Le monastère est fondé à la fin du 10e siècle par Jourdain Ier, seigneur de Chabanais. Une paroisse est également créée, desservie par les religieux du monastère.
En 1040, l'église primitive est détruite. Un nouvel édifice est construit par Gautier, le supérieur de la communauté, qui y est enterré en 1070. Les religieux adoptent la règle des chanoines réguliers de saint Augustin à la fin du 11e siècle et une grande bénédiction de l'abbaye a lieu en 1091.
À l'époque gothique, le chœur et le transept de l'église semblent avoir été restaurés et surélevés. Ils sont vraisemblablement réservés aux religieux, la nef accueillant le culte paroissial.
Le monastère ferme à la Révolution. L'église est rouverte au culte en 1803. Le chœur s'effondre en 1815. La nef, ébranlée par cet écroulement, fait l'objet d'une importante restauration entre 1852 et 1885.
L'église est classée en 1862 sur la liste des monuments historiques.

De l'édifice roman subsistent aujourd'hui la nef et le clocher-porche qui en constitue l'entrée monumentale. Celui-ci s'élève à 43 mètres de hauteur. Le rez-de-chaussée, ouvert sur trois côtés, compte trois parties couvertes en berceau plein cintre. Les chapiteaux ornés de simples volutes d'angle évoquent la sculpture de plusieurs églises de l'Angoumois (Cellefrouin, Lichères...).
Le premier étage est ajouré sur trois faces d'une haute baie centrale encadrée de deux arcades aveugles. Il correspond à une salle couverte d'une coupole qui ouvre par une tribune à l'intérieur de la nef.
Le dernier étage abrite les cloches.

Ce vestibule majestueux est rare dans la région Poitou-Charentes. À Lesterps, il ouvre sur une nef austère. Celle-ci est composée d'un large vaisseau central et de deux étroits collatéraux (couloirs), tous couverts d'une voûte en berceau. Le couvrement central a été surélevé au 19esiècle. La nef est terminée par une petite abside édifiée également au 19e siècle, à l'emplacement de l'ancienne croisée du transept.

Il ne subsiste que de rares éléments sculptés romans, aujourd'hui insérés dans le mur sud de la nef. Datés de la fin du 11e siècle, ils peuvent provenir des parties romanes disparues.
Deux chapiteaux en calcaire représentent l'un un décor de pommes de pin, le second une scène de la Résurrection de Jésus (trois femmes regardent vers le tombeau vide et l'ange qui leur annonce la résurrection de Jésus ; à droite, deux soldats sont partiellement conservés).
Trois médaillons (des clefs de voûte ?) sont respectivement ornés d'un cavalier, d'un Christ en majesté (assis sur un trône, il tient dans sa main gauche la Bible et bénit de sa main droite) et d'une Vierge en majesté (Marie, assise sur un trône et couronnée par deux anges, tient sur ses genoux l'enfant Jésus qui bénit de sa main droite, la Bible dans sa main gauche).
Une inscription funéraire dédiée à l'abbé Ramnulphe, mort en 1140 est également insérée dans le mur nord de la nef.

Photographies : © Région Poitou-Charentes, inventaire général du patrimoine culturel, G. Beauvarlet (1) 2003, R. Jean (5,6,7,8,9,10,11) 2013, C. Rome(2,3,4) 2011-2014, C.Sarrazin (8) 2014. Archives départementales de la Charente (1)